Robocup Jr. sesión 4
Previo:
Esta tarde, los alumnos tendrán que realizar las siguientes tareas en el aula:
- Definir finalmente los equipos y pruebas para los alumnos indecisos
- Desarrollo de robots para pruebas Dance y Rescue
- Aprendizaje de sigue lineas
Para el aprendizaje del sigue Lineas, se han dejado una serie de ejemplos en el SVN, recopilados de Internet para que lo aprendan y sobre ellos lo evolucionen.
http://code.google.com/p/cre2010/
http://code.google.com/p/cre2010/source/browse/trunk/jab/rd/lineFollower/
Un ejemplo del uso del sigue lineas con el sensor NXTLineLeader:
La prueba de Rescue consiste en el desarrollo de robots que manejen los siguientes comportamientos:
- Seguir linea
- Detección de gap
- Detección de obstáculos
- Detección de inclinación
- Detección de área de lata
- Captura de lata
Para conseguir esto, es necesario que los robots emplean algún tipo de sistema de gestión de comportamientos vía maquina de estados finitos o arquitecturas de Subsumption.
http://en.wikipedia.org/wiki/Subsumption_architecture
http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/Behaviors/BehaviorProgramming.htm
http://ai.eecs.umich.edu/cogarch0/subsump/
hemos decidido escoger la cancion de michael jackson TRHILLER ya les contaremos como nos ha ido al realizar el robot
http://www.youtube.com/watch?v=ORy-RiO8H6k
si hay linea
mientras haya linea
SigueLineas
si no hay hay linea
si el giroscopo dice que esta en llano
ProcedimientoGaps
si el giroscopo dice que esta en una elevación
SubirRampa
DetectarLata
MoverLata
BajarLata
Y repite el programa infinitamente
Os dejo algunas ideas para el brazo.
http://www.roboticaenlaescuela.es/blog/2010/01/31/ideas-para-el-brazo-robot-para-robocup-jr-2010/
Yo lo veo como una maquina de estados:
Caso Sigue Lineas
Caso Gaps
Caso rampa
Caso deteccion lata
Caso recoger lata
Hay que ver como saber en que estado esta el robot. Croe que el menos inmediato es la deteccion de gaps por que tiene que tener memoria
https://cre2010.googlecode.com/svn/trunk/
Una versión del sigue Lineas empleando Fuzzy Logic:
http://stefans-robots.net/en/fuzzy-line-follwing-nxt-robot.php
Muy interesante para comparar con un sistema básico, un sistema con control PID y este que pongo.